En la Biblia la palabra Ángel significa «Mensajero», un espíritu purísimo que está cerca de Dios para adorarlo, y cumplir sus órdenes y llevar sus mensajes a los seres humanos.
En el siglo II el gran sabio Orígenes señalaba que «los cristianos creemos que a cada uno nos designa Dios un ángel para que nos guíe y proteja».

En el Nuevo Testamento es tan viva la creencia de que cada uno tiene un ángel custodio, que cuando San Pedro al ser sacado de la cárcel llega a llamar a la puerta de la casa donde están reunidos los discípulos de Jesús, ellos creen al principio, que no es Pedro en persona y exclaman: «Será su ángel» (Hechos 12, 15).

En el año 800 se celebraba en Inglaterra una fiesta a los Ángeles de la Guarda y desde el año 1111 existe una oración muy famosa al Ángel de la Guarda. Dice así: «Ángel del Señor, que por orden de su piadosa providencia eres mi guardián, custodiame en este día (o en esta noche) ilumina mi entendimiento, dirige mis afectos, gobierna mis sentimientos, para que jamás ofenda a Dios Señor. Amen.

Y en el año 1608 el Sumo Pontífice extendió a toda la Iglesia universal la fiesta de los Ángeles Custodios y la colocó el día 2 de octubre.